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手势智能小车
双 MCU 工程项目 · ESP32-C6 小脑底盘 · 2026‑05
🧠
双 MCU 架构
ESP32-S3 大脑 + ESP32-C6 小脑
🔌
UART 协议
115200 baud · 500ms 心跳
⚙️
TB6612FNG
双 H 桥 · N20 减速电机
📟
WS2812 8×8
矩阵表情显示
🎯
编码器闭环
单相中断 · 速度反馈
🛑
硬件急停
按键直控 STBY · MCU 死机仍可停
完整接线图
点击查看大图 · 可下载 SVG
项目说明
双 MCU 智能小车底盘端工程：ESP32-S3 当「大脑」做手势识别 / 决策，ESP32-C6 当「小脑」实时驱动电机、读编码器、刷 WS2812 表情。 两端通过 UART 协议帧通信，心跳超时即自动急停，硬件按键作为兜底保护。
核心技术
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双 MCU 分工：ESP32-S3「大脑」跑感知/识别/上位机逻辑；ESP32-C6「小脑」专做电机/编码器/灯效实时控制，UART 透传命令
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UART 帧格式：[0xAA][0x55][LEN][CMD][PAYLOAD...][CRC8]，固定帧头 + CRC8 校验，抗串口噪声
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心跳与急停：S3 每 500 ms 发心跳，C6 超 1s 没收到自动急停 + 亮警告表情；硬件按键直接拉 TB6612 STBY 作为兜底
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WS2812 表情：RMT 驱动 64 颗灯珠，默认亮度 30% 防过流，状态机切换待机/急停/前进/转弯等图案