🚗 手势智能小车 — 功能演进路线图
从"会动的玩具"到"会思考的伙伴" · 分阶段实现，每阶段都能独立交付完整体验
🟢 第 1 阶段：手势遥控小车
短期 · 1-2 周
目标：把车跑起来 + 能用手势控制 + 安全可靠
- 手势识别：PAJ7620 → 5 种基础手势映射到电机命令（前进/后退/左转/右转/停止）
- 双 MCU 协作：S3 大脑识别手势 → UART 下发 → C6 小脑驱动电机
- 避障安全：HC-SR04 + VL53L0X 双重测距，<15cm 自动减速停车
- 翻车检测：MPU6050 检测车身倾角，>45° 立即急停
- 状态显示：WS2812 矩阵显示当前手势方向箭头 + 表情
- OLED 信息：当前模式 / 电池电量 / 距离
- 硬件急停：物理按键直接断开 TB6612 STBY，绝对可靠
- PID 闭环：编码器反馈，走直线不偏，精确转角
🟡 第 2 阶段：加上语音控制
中期 · 2-3 周
目标：复用现有 funasr/whisper 基础设施，实现语音+手势双输入
- 语音指令：S3 录音 → WiFi → PC 端 funasr_server / whisper_server → 识别 → 回传命令
- 5 个核心命令词：前进 / 后退 / 左转 / 右转 / 停下
- TTS 反馈：MAX98357A 播放"收到"、"前方有障碍"等
- WiFi 摄像头流：MJPEG WebServer，手机/电脑实时看车视角
- 网页遥控盘：浏览器打开 → 视频窗口 + 方向键 + 模式切换
- 多模态融合：手势、语音、网页三种输入并存，优先级管理
🟣 第 3 阶段:离线唤醒 + AI 表情
中长期 · 1 个月
目标:脱离 PC 依赖,让小车有"灵魂"
- 关键词唤醒:ESP-Skainet 离线识别"小车小车",不依赖 WiFi
- 离线命令词识别:20 个常用指令直接 S3 板上跑
- 情绪系统:8×8 矩阵 14 种表情(开心/惊讶/睡眠/思考...)
- 巡逻模式:自主在房间内移动,遇障转向
- 跟随模式:摄像头识别主人/特定颜色,自动跟踪
- 巡线模式:地面贴黑线,自主沿线移动
- OTA 远程升级:WiFi 推固件,不用每次拔 USB
🔴 第 4 阶段:终极 AI 机器人
最终愿景 · 持续演进
目标:接 LLM 做自然语言理解,从"指令执行"升级为"任务规划"
- 自然语言任务:接 Claude API / 通义大模型,听懂"绕到桌子那边拍张照"
- 视觉问答:摄像头拍照 → Claude Vision → 描述"我看到一只猫在沙发上"
- 对话陪伴:持续对话上下文,"昨天我们去过哪里?"
- 主动行为:根据时间/电量/环境主动巡逻、回家充电、报告异常
- 拍照日记:定时拍照 + LLM 写文字描述 → 自动整理成相册
- 多车协同:ESP-NOW Mesh,一辆带路其他跟随,分布式巡逻
- 家居联动:通过 C6 的 Zigbee/Matter 接入米家/HomeAssistant
- 个性养成:根据使用习惯调整反应(活泼 / 安静 / 警惕)
💡 架构哲学:双 MCU 分层架构(S3 大脑 + C6 小脑),永远保留底层安全性 ——
无论上层 AI 多复杂,C6 始终独立保护电机安全。
📐 当前进度:✅ 采购下单 ✅ 接线图 ✅ C6 工程骨架 ✅ 3D 单层方案 / ⏳ S3 端代码 / ⏳ 实物联调