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四轴飞行器
📅 计划中STM32 F4 飞控 + ESP32 协处理器 · 室内 Tiny Whoop 起步 · 待做项目 · 立项 2026‑05
姐弟合作（拟）
概念示意
先学飞 → 自制飞控 → 加视觉智能
为什么做这个
延续 TwoWings 系列（火星车循迹 → 手势小车 → Wi-Fi 感知）后的第四步：从地面走向空中。 复用 c6_chassis 的 PAJ7620 手势 / WiFi OTA / ESP32-S3 摄像头经验， 和 mars_rover 形成"空地协同"玩法。
分阶段路线
- 0Phase 0 · 学飞 + 摸生态
1S Tiny Whoop 成品 + ELRS 遥控器，先熟悉操控与 Betaflight 调参
硬件：BetaFPV Air65 / Mobula6 + RadioMaster Pocket
- 1Phase 1 · 跑通开源固件
STM32F411 Blackpill + MPU6500 + 气压计，刷 INAV 6.x 实现基础自稳
硬件：Blackpill + MPU6500 + BMP280 + 自制 PCB
- 2Phase 2 · 中文源码 + 改 PID
切到匿名拓空者 F4 飞控源码，配合匿名地面站可视化调 PID
硬件：STM32F4 + 匿名上位机（中文注释全开源）
- 3Phase 3 · 项目特色功能
接 ESP32 协处理器，复用 c6_chassis 经验：手势遥控 / WiFi OTA / 摄像头跟随
硬件：+ ESP32-S3 + OV2640 + PAJ7620
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推荐功能清单
按实现优先级排序| 优先级 | 功能 | 实现思路 |
|---|---|---|
| 必做 | 自稳模式 + 失控保护 | 开源固件自带，ELRS 断信号自动降落 |
| 必做 | 解锁手势 / 油门安全锁 | 摇杆组合或物理开关，防误转伤人 |
| 强推 | 气压计定高 | BMP280 + INAV ALTHOLD 模式，室内必备 |
| 强推 | 一键起飞 / 一键降落 | INAV LAUNCH + LAND，降低操控门槛 |
| 亮点 | PAJ7620 手势遥控 | 直接复用 c6_chassis 手势驱动 |
| 亮点 | WiFi 调参 / OTA | ESP32 协处理器转发 MAVLink，不用拔 USB |
| 亮点 | ESP32-S3 摄像头跟随 | 颜色块识别 → 跟着 Teresa 跑 |
| 进阶 | 室内避障 | VL53L5CX TOF 阵列，看到障碍自动悬停 |
| 进阶 | GPS 自动返航 | INAV RTH，户外飞行场景 |
💡 与既有项目复用
PAJ7620 手势驱动直接抄 c6_chassis 紫板接线；ESP32 OTA 流程沿用 espota.exe； 双 USB 教训也用得上 —— 飞控 + ESP32 同板必须分清 VBUS 来源。
⚠️ 安全须知
室内仅限 65–75mm Tiny Whoop + 桨保护罩；解锁前确认无人靠近； 锂电池必须专用充电器，鼓包电池直接报废。
📚 详细的 GitHub / Gitee 开源方案对比、Tiny Whoop 选型、扩展功能脑暴清单见
Projects/quadcopter/目录下的README.md、research/landscape.md 与docs/feature_ideas.md。